下運帶式輸送機是煤礦生產(chǎn)中的一種重要的運輸設(shè)備，其可靠平穩(wěn)運行對保證礦井正常生產(chǎn)有著重要的意義。大傾角下運帶式輸送機與普通帶式輸送機相比，除了保證輸送傾角外，在其控制和保護方面還具有要求：對于大功率、長距離的下運帶式輸送機而言，制動減速度過大可能會產(chǎn)生滾料、打滑、飛車等事故。因此，通過可控制動裝置將減速度控制在0.1~0.3m/s2.大傾角下運帶式輸送機的電動機通常工作在發(fā)電制動狀態(tài)，此時應(yīng)注意電動機超速問題，以防止發(fā)生嚴重的“飛車”事故。電機超速分為2個級別，分別稱之為超速I和超速。當(dāng)輸送帶上的載荷超過額定負載定量時，電機轉(zhuǎn)速增加，此時停止加載或減載，轉(zhuǎn)速將下降，此稱為超速I;當(dāng)輸送機嚴重超載使得電機轉(zhuǎn)速接近于發(fā)電制動臨界轉(zhuǎn)速時，此種工況下對應(yīng)的超速稱為超速，應(yīng)立即停車。

大傾角下運帶式輸送機的帶超速打滑問題。

當(dāng)輸送帶與滾筒間的摩擦系數(shù)降低或超載時，歐拉摩擦條件破壞，輸送帶和滾筒間產(chǎn)生相對滑動，并且?guī)俑哂隍?qū)動滾筒表面線速度，稱之為打滑I，一般如超過額定帶速的10%時，應(yīng)停止加載或減載。

為滿足對大傾角下運帶式輸送機的上述控制和保護要求，本文將對變頻調(diào)速技術(shù)在下運帶式輸送機的應(yīng)用予以分析研究，同時綜合盤式制動技術(shù)和PLC自動控制技術(shù)，對該種輸送機的軟起動和軟制動的系統(tǒng)控制予以分析說明。

系統(tǒng)硬件配置變頻調(diào)速技術(shù)三相異步電動機轉(zhuǎn)速p――電動機定子繞組磁極對數(shù);s轉(zhuǎn)差率。

變頻器的跟蹤起動功能，同時選擇合適的變頻起動曲線，從而保證帶式輸送機起動平穩(wěn)，減小了對輸送機的機械沖擊。

在滿載或重載運行狀態(tài)下，松閘時，輸送帶會在負荷作用下加速向下運行，按發(fā)電工況起動，通過速度傳感器來檢測帶速和電機轉(zhuǎn)速，當(dāng)帶速達到同步帶速或電機轉(zhuǎn)速同步轉(zhuǎn)速時，工頻起動主電機。

自動工作方式下的起車控制程序框圖如所示。

下運帶式輸送機停車分為2種情況：當(dāng)電機轉(zhuǎn)速低于同步轉(zhuǎn)速時，屬于電動工況下停車。此工況下，發(fā)出停車指令后，直接切除主電機電源，同時減小比例閥電流，從而降低制動油壓，在盤式制動裝置作用下，逐漸減速停車。

當(dāng)電機轉(zhuǎn)速高于同步轉(zhuǎn)速時，屬于發(fā)電工況下停車。此工況下，發(fā)出停車指令后，應(yīng)先減小比例閥電流，降低制動油壓控制帶式輸送機減速，當(dāng)檢測到電機轉(zhuǎn)速接近同步轉(zhuǎn)速時，停主電機，然后控制制動油壓繼續(xù)減小，從而實現(xiàn)可控停車。

自動工作方式下停車控制程序框圖如所示。

結(jié)語采用S7-200PLC，變頻器和KZP盤式制動裝置組成的控制系統(tǒng)，可成功實現(xiàn)帶式輸送機任意工況下的軟起動、可控停車和低速驗帶。從而減小了帶式輸送機的機械沖擊，保證了下運帶式輸送機運行穩(wěn)定、可靠。

控制理論在直流礦井提升機調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用擾和系統(tǒng)參數(shù)攝動問題。建立了直流電機調(diào)速系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，給出了基于理論的調(diào)速控制器設(shè)計方案，繪制了控制原理框圖，求解了Riccati方程，得到了控制器的傳遞函數(shù)。仿真結(jié)果表明，控制器對于工況環(huán)境干擾和系統(tǒng)參數(shù)攝動具有很強的魯棒性能，系統(tǒng)調(diào)整時間和調(diào)速率得到了較好的改變。

數(shù)學(xué)模型依賴性強等缺點。本設(shè)計采用Ha控制理論，較好地解決了系統(tǒng)在外部干擾及本身參數(shù)攝動的情況下，電機平穩(wěn)調(diào)速的問題。

他勵直流電動機數(shù)學(xué)模型的建立。他勵直流電機由電樞和外部電壓源供電的勵磁線圈組成，可由下面的微分方程表征。其電樞回路電氣數(shù)學(xué)微分方程為即有隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展和對礦山資源需求的高速增長，礦井提升機的電控調(diào)速技術(shù)的發(fā)展對礦井生產(chǎn)效率的提高，具有較為重要的影響。采用直流傳動的提升設(shè)備，具有良好的制動、啟動和調(diào)速性能，可靠性高、維護方便，能夠在較寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，得到了廣泛應(yīng)用。

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